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傳感器整合拓應(yīng)用領(lǐng)域 機(jī)器人再增十八般武藝：
對(duì)于下一代機(jī)器人的發(fā)展而言，控制和通訊IC扮演重要的角色。 然而，許多全新、小型和低成本感測(cè)技術(shù)的出現(xiàn)及融合，才是這些現(xiàn)代及復(fù)雜機(jī)器人的心臟。
要實(shí)現(xiàn)下一代機(jī)器人，有數(shù)種關(guān)鍵傳感器技術(shù)發(fā)揮極重要的作用，包括磁位置傳感器、存在傳感器、手勢(shì)傳感器、力矩傳感器、環(huán)境傳感器及電源管理傳感器等。
有愈來(lái)愈多的磁角位置傳感器IC被用來(lái)為關(guān)節(jié)馬達(dá)控制器提供馬達(dá)換向回饋(見(jiàn)圖1)。 此外，機(jī)器人關(guān)節(jié)的封閉回路馬達(dá)控制也需要齒輪角度位置回饋。 因此，機(jī)器人關(guān)節(jié)的每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸都需要兩個(gè)磁角位置傳感器。 例如，若機(jī)器人腳踝須以俯仰和滾動(dòng)方式進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)，則總共須使用四個(gè)磁位置傳感器。 由于每一個(gè)關(guān)節(jié)都需要這種倍數(shù)的傳感器，且大部份機(jī)器人都有許多關(guān)節(jié)，因此，非常明顯地，現(xiàn)今新一代機(jī)器人已大量采用磁角位置傳感器。
相較于過(guò)往被用在機(jī)器人關(guān)節(jié)中的其他位置傳感器技術(shù)，今日的磁角位置傳感器提供了許多好處。 這些新型磁角位置傳感器IC提供高分辨率和可重復(fù)的度。 另外，由于它們是以CMOS硅制程制造，因此與其他位置傳感器技術(shù)，例如光學(xué)編碼器和旋轉(zhuǎn)變壓器相較時(shí)，這些新型磁角位置傳感器IC需要極小的功率、重量和空間。 再者，磁位置傳感器IC可以在非常惡劣的環(huán)境中工作，包括溫度、骯臟和多塵的環(huán)境。 一些磁位置傳感器，甚至不受在機(jī)器人工作環(huán)境中常見(jiàn)磁雜散場(chǎng)的影響。 zui后，由于它們是非接觸式，并且沒(méi)有移動(dòng)的機(jī)械零件，因此不會(huì)磨損，不同于低成本社交/玩具機(jī)器人使用的傳統(tǒng)伺服馬達(dá)組件中常見(jiàn)的電阻電位計(jì)。 拜這些既有優(yōu)勢(shì)所賜，磁角位置傳感器被廣泛用于現(xiàn)今的消費(fèi)性、專(zhuān)業(yè)服務(wù)和社交機(jī)器人，現(xiàn)在甚至是用于工業(yè)機(jī)器人。
超音波傳感器也被用于存在感測(cè)。 就像是用于倒車(chē)安全警報(bào)系統(tǒng)中一樣，機(jī)器人中的超音波傳感器也適用于偵測(cè)附近的障礙物，以防止機(jī)器人撞到墻壁、物體、其他機(jī)器人和人體。 另外，在機(jī)器人執(zhí)行其主要功能時(shí)，這些超音波傳感器也能發(fā)揮作用。 超音波傳感器在近場(chǎng)導(dǎo)航和障礙避免中扮演重要角色，可提升機(jī)器人的整體效能和安全性。
然而，超音波傳感器的感測(cè)范圍有其限制，大約是1公分到數(shù)公尺的距離，以及zui大約30度的錐體范圍內(nèi)。 它們的成本相對(duì)較低，且在近距離范圍內(nèi)的精度較高，但是隨著測(cè)距范圍和測(cè)量角度的增加，精度會(huì)隨之下降。 它們也容易受到溫度和壓力變化的影響，以及來(lái)自其他使用同樣頻率超音波傳感器的機(jī)器人的干擾。 不過(guò)當(dāng)與其他存在傳感器組合使用時(shí)，它們能提供有用和可靠的位置信息。
當(dāng)所有存在傳感器(2D/3D相機(jī)、光達(dá)和超音波)的數(shù)據(jù)融合在一起之后，正如我們開(kāi)始在高階消費(fèi)性/專(zhuān)業(yè)服務(wù)機(jī)器人及工業(yè)機(jī)器人上看到的，這些機(jī)器人擁有杰出的空間察覺(jué)能力，且能在不傷害自己、 人類(lèi)及環(huán)境的情況下移動(dòng)并執(zhí)行更復(fù)雜的任務(wù)
目前有數(shù)種存在傳感器技術(shù)正被整合至當(dāng)今的機(jī)器人中，且它們的信息被融合在一起，用于提供機(jī)器人的空間視覺(jué)感測(cè)，以及物體偵測(cè)和躲避障礙等。 二維和三維視覺(jué)立體相機(jī)在當(dāng)今許多新型消費(fèi)性和專(zhuān)業(yè)服務(wù)機(jī)器人中都很常見(jiàn)。 不過(guò)，一些新型先進(jìn)傳感器技術(shù)，例如包括光檢測(cè)和測(cè)距光達(dá)(Lidar)傳感器在內(nèi)的飛時(shí)測(cè)距(Time of Flight)傳感器等，也日漸被用于機(jī)器人中。 光達(dá)提供機(jī)器人運(yùn)行空間和周?chē)h(huán)境的高分辨率三維測(cè)繪(3D Mapping)，使其能更佳地執(zhí)行任務(wù)和移動(dòng)
手勢(shì)傳感器助人機(jī)互動(dòng)
有愈來(lái)愈多的手勢(shì)傳感器被整合至現(xiàn)今zui復(fù)雜的機(jī)器人中，以提供用戶接口指令。 手勢(shì)傳感器技術(shù)包括機(jī)器人操作員穿戴的光學(xué)傳感器和控制臂帶傳感器等。
使用基于光學(xué)的手勢(shì)傳感器，可以訓(xùn)練機(jī)器人識(shí)別特定的手部運(yùn)動(dòng)，并且執(zhí)行基于特定手勢(shì)或手部動(dòng)作的特定任務(wù)。 這些類(lèi)型的傳感器在家庭或醫(yī)院中為溝通能力受限的身障者開(kāi)啟了許多機(jī)會(huì)，在智能工廠中也提供許多協(xié)助。
使用臂帶控制傳感器，佩戴者可以與協(xié)作、工業(yè)、醫(yī)療或軍事機(jī)器人溝通并進(jìn)行控制，使機(jī)器人能根據(jù)操作者的移動(dòng)方式和手臂姿勢(shì)來(lái)執(zhí)行及仿真特定任務(wù)。 例如，雙臂各穿戴一個(gè)臂帶傳感器的外科醫(yī)生，可以控制遠(yuǎn)程醫(yī)療機(jī)器人手臂來(lái)執(zhí)行手術(shù)，而這雙手臂可能遠(yuǎn)在地球的另一側(cè)。
力矩傳感器提供監(jiān)測(cè)功能:
力矩傳感器也愈來(lái)愈多地被用在今日的下一代機(jī)器人中。 力矩傳感器不僅被用于機(jī)器人的末端操縱裝置和夾具，而且還用于機(jī)器人的其他部分，例如軀干、手臂、腿和頭部等。 這些特殊的力矩傳感器被用于監(jiān)測(cè)肢體快速運(yùn)動(dòng)、偵測(cè)障礙物并向機(jī)器人的中央處理器提供安全警示。 例如，當(dāng)機(jī)器手臂中的力矩傳感器感測(cè)到機(jī)器手臂因碰撞到物體而出現(xiàn)突然及意外的外力時(shí)，其控制安全軟件能使手臂停止動(dòng)作并縮回其位置。
力矩傳感器也能與存在傳感器，以及其他安全監(jiān)控傳感器，例如環(huán)境傳感器共同運(yùn)作，為整體安全區(qū)域提供監(jiān)控功能。
環(huán)境傳感器護(hù)工作安全:
各種環(huán)境傳感器也正在找尋它們進(jìn)入工業(yè)和消費(fèi)性機(jī)器人的方式，包括能偵測(cè)攸關(guān)空氣質(zhì)量的揮發(fā)性有機(jī)化合物(Volatile Organic Compounds, VOCs)的環(huán)境傳感器、溫度和濕度傳感器、壓力傳感器， 甚至是能偵測(cè)照明有無(wú)的傳感器。 這些傳感器不僅有助于確保機(jī)器人能夠持續(xù)有效且安全地運(yùn)行，還能讓機(jī)器人工作范圍內(nèi)的人員察覺(jué)到不安全的環(huán)境情況。
電源管理傳感器提率：
電源管理傳感器也被整合至現(xiàn)今的自動(dòng)機(jī)器人中，以幫助延長(zhǎng)機(jī)器人在兩次充電間的工作時(shí)間，并確保目前自動(dòng)機(jī)器人中zui常采用的鋰離子電池在充電或放電時(shí)不會(huì)過(guò)熱。 電源管理傳感器也用于穩(wěn)壓，以及機(jī)器人關(guān)節(jié)馬達(dá)的電源和散熱管理。 所有的機(jī)載電子零件，像是微處理器、傳感器和致動(dòng)器等，都需要低噪聲漣波電源和穩(wěn)壓，以確保其能率且正確地運(yùn)作。
用于機(jī)器人電源管理的傳感器解決方案，包括用于電池放電和充電的庫(kù)侖計(jì)數(shù)、可靠用于穩(wěn)壓器的過(guò)熱監(jiān)控傳感器，以及電池管理裝置的電流傳感器。
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